irie-lab.netの備忘録: 7月 2013

2013年7月26日金曜日

Mac OSX (Mountain Lion) でのフォルダーの上書きコピー

Mac OSXではフォルダーごとコピーすると、
相手先のフォルダで同一名のフォルダを消して、新しくフォルダが作られる。

差分だけをコピーする上書きコピーではないので、注意が必要。
いちど作業すると元にもどらない。のでタチが悪い。

option を押しながら　D&D.　　結合を選んでコピーするとよい。

http://sitearo.com/osx/fileCopy/ 　が参考になった。

Oracle VM Virtual Box をインストール

iMac にOracle VM Virtual Box をインストールしてみた。

ゲストOSは、Debian をインストール中。

最小限のisoファイル（i368用）をダウンロードした（サイズは、２５６MB）。
Virtual Boxで、　イメージファイル（？）を設定して　　実行。
インストールメディア（デフォルトはDVDドライブ）を聞いてくるので、
先ほどダウンロードしたisoファイルを指定すると、　インストール　ルーチンに入るので、メッセージに従って、<はい>や　<続ける>をタブとenterとスペースを使って選ぶだけ。
ネットワーク越しに、インストールを開始。

なんか、懐かしい画面が...。

CUIインストールを選んだけど、　GUIインストールを選んだ方が楽だったかも？

Y-Code の　Y ってなに？

C/A code は、Coarse & Acquisition
M code は　Military
P code は、Precision

じゃ, Y Code のYってなに？

うーん、調べてみたけど、分かりません。

Fritzing をインストール

Fritzing
http://fritzing.org/

Fritzing（フリッツィング）と読むらしい。

色はきれいだし、操作は簡単だし、これはイイ！

新規購入依頼品

スイッチサイエンスから購入するための注文書を作成中

1 USBケーブル USB2.0ケーブル(A-mic 5 個 630
2 USBケーブル USB2.0ケーブル(A-Bタイ 20 個 2,520
3 マイコンボードセット (Ardu Arduino Uno (最も標 2 セット 56,700
4 バニラシールド(黒) Arduino用バニラシールド基 20 個 12,000
5 ピンソケット Arduinoシールド用ピンソケ 20 個 3,600
6 温度湿度センサ GROVE - デジタル温度・湿 5 個 9,750
7 Grove ケーブル GROVE - 4ピンケーブル 2 組 760
8 Grove ケーブル GROVE - 4ピンケーブル 2 組 1,020
9 Grove キット GROVE - スターターバンド 1 個 5,070
10 Grove コネクタ GROVE - ユニバーサル4ピ 2 組 360

81,610円也　

選択の授業で使うよてい。　一人当たりだと約４，０００円。
４年程使えれば、１人１０００円／年となるので、十分に安い買い物だ。

2013年7月24日水曜日

基準点の情報を検索

基準点成果等閲覧サービス(http://sokuseikagis1.gsi.go.jp/　)
を利用すると,
自分の住んでいる場所の近くの　基準点を簡単に探す事ができる。
その座標を確認するのもネットの画面で簡単にできる。

三角点に水準点、　電子基準点も、

水準点には、一等から三等まである。
その中でも基準水準点は、「一等水準路線に沿って１００から１５０キロメートル毎に地盤がとくに強固なところを選び全国に８３点設置されており一等水準路線の定期観測（検測）で局地的な基準とするものです。」らしい。（http://uenishi.on.coocan.jp/k100suijyuntenshurui.html　より）　
データベース番号が、０に分類されているとのことなので、熊本近辺で探してみた。

L000000000051

基準点コード	L000000000051
等級種別	基準水準点
基準点名	基51
測量成果ワンストップサービスの可否	可
成果状態	正常
緯度経度	32°50′32 130°45′54
標高値	55.1234[m]
現況状態	正常

をみつけた。電子基準点も近くにあって、何だか楽しそう。　

今度、写真を撮りに行ってみよう。

ただし、（http://sokuseikagis1.gsi.go.jp/）の中程の記述に

基準点が設置されている土地に立ち入る際は、土地の所有者（管理者）の承諾を得て下さい。

ってなっているから、注意（配慮）が必要かも。

グーグルマップに　N32°50′32, E130°45′54　を　入力すると、

https://maps.google.co.jp/maps?q=N32%C2%B050%E2%80%B232,+E130%C2%B045%E2%80%B254&um=1&ie=UTF-8&hl=ja&sa=N&tab=wl

九州測量専門学校の敷地内（近く？）にある事がわかる。　

おぉカッケー！　いいなぁ。

2013年7月18日木曜日

防水容器を3Dプリンタで製作

火曜日にお願いしていた防水容器が

昨日でき上がったので、受け取りに行った。

思った以上の出来映えだった。

3Dプリンターは便利がイイ。

Oリングも届いたので、組み合わせてみた。…

なんか長すぎませんか?

円周と内径を間違えて発注したようだ。

映像配信装置を作った

カメラの電圧は5vが適当。

ビデオ入力機器は12Vが適当。

用意できるバッテリーは単3(AAA)なので、4.8V〜6V程度。

どうするか悩んだ結果は、

いったん昇圧型のスイッチングレギュレータで12Vに昇圧して

７８０５で5Vを作る事にした。

うまく行った。

デップスィッチはマニュアルでは黒四角◼がスイッチの位置を現している。

2013年7月13日土曜日

NV08cのソフトウェアが使いやすくなった。

storegisが使いやすくなってる。
http://www.nvs-gnss.com/support/soft/item/18-storegis.html

NMEAとBINRの切り替えもGUIで可能
ボーレートの変換もできちゃう。

今日の備忘録（LinuxへのUSB-232c接続の設定）

Debian Linux のscreenをコマンドを使って、NV08cのデータをUSB経由で表示するまでの備忘録

（０）ttyデバイスドライバのインストール
Debianのバージョンを確認は、

 cat /etc/debian_version

6.0.7 だった。 Linuxのカーネルバージョンの確認は、

uname -a

2.6.32-5-amd64 でした。

NV08Cには、FTDI製FT232RL(FT232R)が使用されている。
3Mbpsまでの速度に対応した高速USBシリアルチップ（Serial Conveter）であり、USBに接続するだけで、TTLレベルで高速シリアル通信が可能。デバイスドライバは　FTDIのサーバからダウンロードできる。
Linuxのこのカーネルバージョンだと既にFT232RLのデバイスドライバが組み込まれているので、インストールは不要だった。
（１）NV08cを接続して、インストールされたデバイスドライバの動作を確認。

ls /dev/ttyUSB*

私の環境では、/dev/ttyUSB0に割り当てられているようでした。

（２）デバイスドライバーの使用権を設定。
デバイスドライバのグループに自分のユーザIDを登録する。
vigrコマンドを使用して、/etc/groupを変更。

dialout:x:20:

dialoutが ttyUSB0のグループ名なので、ここに（２０：の後ろに）自分のIDを追加

この作業の際にsudo　コマンドが使えないことがわかったので、

visudo コマンドで自分を追加
ここのページを参照→ http://www.atmarkit.co.jp/flinux/rensai/linuxtips/221rootcomuse.html
エディタがvi風じゃなかったので使いにくかったけど、　なんとか変更できた。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

（３）screenのインストール
synapticパッケージマネージャ（システム→システム管理の中にある）を利用して、screenをインストール。（検索で探して、チェックして、適用、するだけ。簡単だなぁ。今は。）

（４）screen の起動

screen /dev/ttyUSB0 115200

もしも、動かないときはsudoをつけて実行してみる。
（group への追加は意味があったのか？）

GPS受信機からのデータが見えれたので、OK！

2013年7月12日金曜日

NV-08c BINR への変更

BINRを出力するための手順

1. 電源ON時は、NMEA（115200 baud）がデフォルト．

Teraterm等をつかって、　（うーん、Macでやりたいけど、どうすればいい？）

2. NMEAコマンドで，COMポートをBINRに切り替え．

$PORZA,0,115200,3*7E<0D><0A> (0D,0Aは、CR+LF)

3. COMポートを，odd parityに設定．(これは海老沼先生からの情報より。かなり重要。言われないと気づかない。）

４.バイナリーエディタなどを使って

0x01 0xF4 0x0A 0x10 0x03　と書いたファイルを作成する。(0xは１６進数の意味）

５. RAWデータ出力をBINRで次のコマンドを送信

0x01 0xF4 0x0A 0x10 0x03

これはつまり、(手順４)で作ったファイルをTeratermなどの通信ソフトの

バイナリーモードで送信することを意味する。　

-----------------

この切り替えは、評価ボードのデフォルトだとメモリに記憶されない。

なので、毎回設定する必要がある。めんどくセー

ケースを開けて，設定をBRAM記憶するようにGPIOの

ジャンパを差し替える必要がある。

マニュアル（NV08C-EVK-CSMUser Guide Version 1.2）の

Configuration settings(p11)によると、

GPIO３、４、５、７をかえればいい　デフォルトだと、シリアルポートは、BINRらしい。UART AとUART Bの逆のパターンがあればいいのに、...。

GPIO７を１にすれば、設定をおぼえていてくれる。

(これが便利かといえばそうでもなく、初期設定のほうがいいかも。よく考えられてる〜)

GPIO 3,4,5,7と　Evaluation kitsのジャンパの対応は、

GPIO7は、X１４

GPIO3は、X１９

GPIO4は、X１８

GPIO5は、X１７

なので、今回はX１４を２−３に変更。

今日は、ひとまずここまでで、終了。

RTKRCV の　動作のさせ方

RTKLIBのマニュアル(p63)によれば、

コマンドラインから、

rtkrcv [-s][-p port|-d dev][-o file][-t level]

と入力すると、rtkrcvが　シェルプログラムとして起動する。






起動時のオプションは、
     

-s　　　　　start RTK server on Program startup
-p port   port number for telnet console  
-m port   port number for monitor stream
-d dev    terminal device for console 
-o file    configuration file
-r level   output solution status file (0:off,1:states,2:residuals)
-t level   debug trace level (0:off,1-5:on)

起動すると、
rtkrcv> 　　の用なコマンドプロンプトが表示されるので、
以下のコマンド(COMMANDS)を入力する。　
helpを入力すると,
rtkrcv> help
rtkrcv ver.2.4.2 b11 commands
 start            : start rtk server
 stop             : stop rtk server
 restart          : restart rtk sever
 solution [cycle] : show solution
 status [cycle]   : show rtk status
 satellite [cycle]: show satellite status
 observ [cycle]   : show observation data
 navidata [cycle] : show navigation data
 stream [cycle]   : show stream status
 error            : show error/warning messages
 option [opt]     : show option(s)
 set opt [val]    : set option
 load [file]      : load options from file
 save [file]      : save options to file
 log [file|off]   : start/stop log to file
 help|? [path]    : print help
 exit             : exit and logout console
 shutdown         : shutdown rtk server
 !command [arg...]: execute command in shell
となり、各コマンドの説明を見る事が出来る。

Mac OSX で、もしも　GPS受信機を接続した232cのデバイスが /dev/tty****　で、
単独測位を実行するのであれば、


sudo rtkrcv -o ../single.conf -d /dev/tty**** 

となるはず。

rtkrcv> プロンプトが表示されたら、

rtkrcv>startを入力して、実行。

rtkrcv>navdata 1  と入力すれば、実行結果が表示される。


実行時のコマンドの説明文をマニュアルよりコピー
COMMANDS

start
Start RTK server. No need the command if the program runs with -s option.

stop
Stop RTK server.
restart
Restart RTK server. If the processing options are set, execute the command to enable the changes.
solution [cycle]
Show solutions. Without option, only one solution is shown. With option, the soluiton is disp
layed at intervals of cycle (s). To stop cyclic display, send break (ctr-C).
status [cycle]
Show RTK status. Use option cycle for cyclic display.
satellite [cycle]
Show satellite status. Use option cycle for cyclic display.
observ [cycle]
Show observation data. Use option cycle for cyclic display.
navidata [cycle]
Show navigation data. Use option cycle for cyclic display.
stream [cycle]
Show stream status. Use option cycle for cyclic display.
error
Show error/warning messages. To stop messages, send break (ctr-C).
option [opt]
Show the values of processing options. Without option, all options are displayed. With option, only pattern-matched options are displayed.
set opt [val]
Set the value of a processing option to val. With out option val, prompt message is shown to input the value. The change of the processing option is not enabled before RTK server is restarted.
load [file]
Load processing options from file. Without option, default file rtkrcv.conf is used. To enable the changes, restart RTK server.
save [file]
Save current processing optons to file. Without option, default file rtkrcv.conf is used.
log [file|off]
Record console log to file. To stop recording the log, use option off.
help|? [path]
Show the command list. With option path, the stream path options are shown.
exit
Exit and logout console. The status of RTK server is not affected by the command.
shutdown
Shutdown RTK server and exit the program.
!command [arg...]
Execute command by the operating system shell. Do not use the interactive command.
NOTES
Short form of a command is allowed. In case of the short form, the command is distinguished according to header characters.
（コマンドの簡易型が許可されます。簡易型の場合には、コマンドがヘッダー文字によって識別されます。）
終了時は、　shutdown コマンドを使用する。
rtkrcv> shutdown 
shutdown rtkrcv process ? (y/n): y

2013年7月10日水曜日

UAV 試験飛行 3回目

飛行時間は5分24秒

今日も30cmぐらいの高さを飛行時に急激にパワーが無くなり、落ちてきた。

前回と同様に、前二つのモーターのパワーが無くなった。

カメラの動画スタートのボタンを押し忘れた。f^_^

いい映像が撮れたはずなのに。残念。

2013年7月9日火曜日

Ustream の実験中

iPad とモバイルルータを使って

Ustream のリアルタイム配信の実験中。

モバイルルータは bーmobileの格安プランのモノ。最高で150kbps（300kbps?) しか出ないけど、なんとか見えてる。

画質は標準。
http://www.ustream.tv/recorded/35567309

6ロータマルチコプタ　試験飛行(２回目）

６ロータマルチコプタの　第２回目の試験飛行を実施

飛行時間は、ほぼ連続で6:30秒。　最後は、出力が出なくなった。
バッテリーは、3300mAh （３セル, 25-50C Dischargeable )を使用。
電圧は、開始前が12.6V 終了後が9.8V(3.25V, 3.14V,3.41V）セル間の
ばらつきが気になる。(開始前は記録していないが、ばらつきは,0.02V程度）

GPSアンテナの支柱が回転するので、締め上げて瞬間接着剤で固定。
前がわかるように、蛍光黄色のテープを貼った。
うーん、　目立たない。

iPhoneを搭載して、Ustream　で録画した。　アカウントがわからないので、
ライブ配信はなし。
その後、アカウントを新たにつくり、速い回線が使える場所に移動して、アップロードできた。http://www.ustream.tv/recorded/35567373 　　
　画面がひっくり返っています。

電池を充電中。条件は、0.3A ３Cell　balanced charge 。

８時間ぐらいかかりそう。

午後に２回目の飛行訓練

5分３０秒でパワーダウン。　気温が３３度と高いため？　直射日光を浴びるともっと温度が上がっているはず。

電池がきれると急激に力がなくなり、不意に落ちる。怖い。

カメラをGoPro2に換えました。

１回目の実験につかったLiPoバッテリーを充電しました。0.1C の0.3A で約１０時間ほどかけた。　結果は3351mAH 12.51V( 4.17V, 4.20V,4.21V) 。

ECEF XYZ <-> ECEF BLH

直交座標による表示と極座標のよる表示の相互変換をExcelで作製した

GPS受信機が出力するNMEAを処理するときに使う。

加えて

ローカル座標系のBLHへの変換も行う

2013年7月6日土曜日

GCC と　VC　

GCCとVC の関係がよくわかって、
勉強になります。

http://homepage1.nifty.com/herumi/prog/gcc-and-vc.html

コンパイラの動作を考えるのも面白い。

mac ports & gcc 4.8.1

mac book air に　gcc 4.8.1をインストールしたいので、
mac portsをインストールする。

http://www.happytrap.jp/blogs/2012/12/22/10185/　
を参考にした。

http://www.macports.org/install.php　ここから、
MacPorts-2.1.3-10.8-MountainLion.pkg をダウンロード。
インストーラを起動。　指示に従い。インストール。

ターミナルで、 port version と入力して、　動作を確認。
もしも、ターミナルを立ち上げている場合は、
$source ~/.profile を実行して。　パスを読み込む。

ここも参考になった。
http://wiki.tmd45.jp/wiki.cgi?page=Xcode%A4%C8MacPorts%A4%F2%A5%A4%A5%F3%A5%B9%A5%C8%A1%BC%A5%EB%A4%B7%A4%C6UNIX%B4%C4%B6%AD%A4%F2%C0%B0%A4%A8%A4%EB

次に、
$sudo port -v selfupdate
を実行。 portsのファイルを最新に。

インストールできる　gccのバージョンを確認
$port search gcc
　 ...
gcc48 @4.8.1 (lang)
The GNU compiler collection
....

4.8.1をインストールする。
$sudo port install gcc48
何かしらのメッセージが出力されているのを見ながら、しばらく待っていると、
コマンドプロンプトが戻ってきて、完了。

シンボリックリンクを作成して、いちお完了。
$sudo ln -s /opt/local/bin/gcc-mp-4.8 /usr/local/bin/gcc481

で、
懸案のプログラムをコンパイル。
ld: library not found for -lrt
collect2: error: ld returned 1 exit status

make: *** [rtkrcv] Error 1

最後の最後でエラーが出るよぉう。　　なんで？なんで？

2013年7月5日金曜日

サーボロッド用のL字を作る為のジグを作製

フライスで溝を削る事を考えたけど、よく考えたら　コンタマシンで板に切れ目を入れるだけで目的を果たせる事を思いついた。　特許とれるかな？　　まぁ、ここで公開した時点で終了フラグが立ってるよ。　

2013年7月4日木曜日

Webサーバの経路を変更

漂流ブイのデータを公開する為のWebサーバの経路を変更
DNSの設定を変更して、新しいグローバルIPアドレスに変更した。

今回導入したルータでは、NUT変換等のちょっとした事がやりにくいので、
昔から使っていたルータを間にいれて、これをDMZに指定した。
正常な動作の確認ができた。これで、従来どおりの実験が出来るようになった。

　
　

2013年7月3日水曜日

DIYDRONES のページ

http://www.diydrones.com/profiles/blogs/ardupilot-mega-home-page

クワッドコプター用のプロポを発注

フタバ8J 送受信機セットを注文
https://www.rc.futaba.co.jp/propo/air/8j.html

CPTrans SX の電話番号表示方法

ロータリスイッチを７に合わせて、スイッチON(しばらく待つ）
　LED が点滅（２３２cを初期化、9600pbs,n,8bits, stop bit 1bit )

スイッチOFF
ロータリースイッチを４に合わせて、スイッチON(しばらく待つ）
AT（CR、LF）を連打。　OKが表示される(こちら側が打ったATは表示されない）まで連打。

AT$CCNF_UNLOCK=######
で、パスワードを解除。　######にはあらかじめ設定してあるパスワードを入力。
（工場出荷値は、ccnf)

データを表示するコマンドを送る
AT$CCNF_CCFA?

ずらずらっと、表示されるので、その中から
電話番号をみつけて、ノートに書き写す。

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