BeagleBorn上の rtkrcv が動いた

シリアルポートからのデータが出ているかの確認が難しい。（めんどくさい？）

BeagleBoneを有線でネットワークに接続することにした。
まず、余っていた無線LANのルータを用意して、HUBとDHCPサーバの代わりに使う。
（ネットワークにはつながないので、WLANコネクタは使わない。）

BeagelBoneのEthernetコネクタに100base-Tケーブルをつなぐだけ、　
ifconfig をタイプすると、eth0にIPアドレスが割り当てられているのが確認できた。

次に、
ノートパソコンに、NV-08cと　ublox6TをそれぞれUSBで接続する。
Teratermでrawデータ（バイナリメッセージ）が出力されていることを確認。　（ボーレートの数字やパリティなどもチェック）

続いて、 RTKLIBから　strsrv.exe　を選んで、起動。　

NV-08cを接続しているシリアルポートを 同様に51001にサーバ接続する。
これで、このパソコンのIPアドレスにTCPクライアントとして51000にリクエストを送ると、NV-08cのデータを受け取ることができる。

もう一つ、srvsrv.exeを起動して、

ublox6Tが接続されているシリアルポートを選択して、TCP のポート番号51000にサーバとして接続する。

以後は、Beaglebornのつながっているパソコンに戻って作業すればいい。

rtcrcv にTCPクライアントからデータを受け取る設定を行う。

rtcrcv.conf を書き直す。

7行目付近にある  inpstr1-type = serial を　inpstr1-type = tcpcli に変更

10行目付近の　　inpstr1-path = ttyO4:11520:8:n:1:off を

　　　　　　　　inpstr1-path = 192.168.11.4:51000　に変更

192.168.11.4の所は、先ほどGPS受信機を接続したPCのIPアドレス、

51000はサーバとして設定したTCPのポート番号です。

ほかには、13行目付近の
ipnstr1-format  に 受信機の型を指定します。
NV-08cの場合はnvc,  ublox6Tは,ubxとなります。

あと、５３行目付近の
pos1-navsys をデフォルトのGPSのみから　+GLONASSに変更するのをお忘れなく、
GPSは１、　GLONASSは４なので、　GPS＋GLONASSだと　１＋４で５を指定します。
すべて、の場合は、63かな？

./rtkrcvで起動した際に、
** rtkrcv ver.2.4.2 console (h:help) **
rtkrcv> と表示されれば、OK だけど、　ほかのメッセージが表示される場合は、
.confの書き方がわるいか、接続のどこかが悪いか、rtkrcvのコンパイルが悪いかのいずれかなので、メッセージしたがって、修正する。

rtkrcv> に startを入力して、
starup script ok
rtk sever start と表示されば、問題なし。

私の場合、rtkrcv.confのオーナがrootだったので、sudo su でルート権限になったあと、
ファイルを書き換える必要があった。（sudo su 気がつくのに数時間を要した）

obs で　疑似距離データのデコードができていれば、OK.
navi で航法メッセージのデータが表示される。
sol で計算結果が表時される。
obs 10　の様に、数字をつけると、10秒ごとに表示させることができる。ctrl-cで復帰。

NV-08Cは、エフェメリスを衛星からのデータは、バイナリモードに変更した後と、それ以外は、逐次に受信したときに出力する（最低でも30秒間隔）ので、 rtkrcvで測位開始までに時間がかかる。 遅いときは、１０分以上を要する。（待ちくたびれる）。
6Tは数秒置きに表示できるコマンドがあるので、それほど時間がかからない。

無事に、BeagleBorn上のrtkrcvでNV-08cのrawデータで、測位計算ができるようになった。

次は、シリアルポートだ。