QZSSスクランブル データフォーマット

GPS QZSSロボットカーコンテスト 競技概要：

衛星測位しながら自立走行する自作のロボットカーで競技する。以下の2種類の競技を行う。

競技１、競技２のどちらか一方、もしくは両方に参加することができる。

競技１（ダブルパイロンレース）：2つのWaypoint（パイロン）を周回することにより得られるポイントを競う

競技２（QZSSスクランブル）：準天頂衛星システム（QZSS）の簡易メッセージ（災危通報）で指定されたルートを走行し、走行時間の短さを競う 。(←2014年度からの新ルール)

QZSSスクランブル　データフォーマット　ver.5 (pdfファイル）

      簡易メッセージを受信した例：NMEAフォーマットの$QZQSM で送信されます。

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$GNRMC,073412.00,A,3228.5330,N,13036.4010,E,0.0,19.3,240914,,,D*7B

$GNVTG,19.3,T,,M,0.0,N,0.0,K,D*2D

$GPZDA,073412.00,24,09,2014,,*6D

$GPQSA,A,3,06,193,23,10,13,12,05,02,17,,,,1.9,1.1,1.5*15

$QZQSA,A,3,01,,,,,,,,,,,,1.9,1.1,1.5*35

$QZQSM,55,C6C407DE0207030703030101050706020205000000000000000000001BAD358*08

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$QZQSM,55,C6C407DEまでは共通、その後の0207以降がロボットの番号やメッシュデータと行き先を表しています。(C６が共通じゃない。2014/10/14修正）
C407DEは、C４がメッセージタイプ（ID:196)、7DEが今年のロボットカーコンテストの固有の番号（ID:2014)となっている。(2014/10/31　追加）

最後の1BAD358*08は調整用のメッセージおよびパリティです。　

解析例は、次の通りです。

02:指令をうけとるロボットの番号

07:緯度方向のユニット分割数、

03:ユニット間隔[m]

07:経度方向のユニットの分割数、

03:ユニット間隔[m]

03:目標ターゲット数

0101:スタートユニット位置 (1,1)

0507: 第一ターゲットの場所（スタート位置から北に5マス目と東に７マス目）

0602: 第２ターゲットの場所（北に6マス目と東に2マス目）

0205: 第３ターゲットの場所（北に２マス目と東に５マス目）

提供されるデータはすべてASCIIのテキストデータです。

データフォーマット例を示したpdfファイルver5は、
$QZQSM,55,53,C407ED02.....  と53 とC4の間にカンマが入っていますが、

今回使用する受信機のQZPODが出力するデータは、
$QZQSM,55,53C407ED02..... 　とカンマが入りません。

またこの５３は、　災危メッセージの212bitsの前に付加されます。

プリアンブル　8bit   メッセージに関わらず３パターンが繰返し

　　  従い　パターンA  01010011    53

                 パターンB  10011010    9A

                 パターンC  11000110    C6　　　が使われます。