試験用に定点、 円、 サイクロイド
で実験
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2014年10月20日月曜日
2014年10月18日土曜日
GPS・QZSSロボットカーコンテスト 2014 大会結果
| エントリー 番号 | 所属形態 | ロボット名 | QZSS スクランブル | ダブル パイロン | 出走順 | 出走予定時間 | 競技記録 | 再チャレンジ | 最終成績 | 入賞者順位 |
| 1 | チーム名:I.K.K. | ロボット名：I.K.K. | ○ | 5 | 13:50 | 0 | 0 | 0 | ||
| 2 | 個人参加 | ロボット名:マノマロカリス | ○ | 17 | DNS | DNS | ||||
| 3 | 個人参加 | ロボット名:できるかな | ○ | 18 | DNS | DNS | ||||
| 4 | チーム名：早稲田大学天野研究室 | ロボット名：Kevin | ○ | 2 | 13:35 | 95 | 95 | D.P. １位 | ||
| 5 | チーム名：熊本高専八代ラジコン研究部 | ロボット名：阿蘇不知火４号λχ（らむだかい） | ○ | 12 | 15:20 | DNS | 0 | 0 | ||
| 6 | チーム名：熊本高専熊本C葉山研究室 | ロボット名：阿蘇不知火5号 | ○ | 1 | 13:30 | 20 | 0 | 20 | D.P．3位 | |
| 7 | チーム名：電気通信大学ロボメカ工房 | ロボット名：GarlicToast | ○ | 4 | 13:45 | DNS | DNS | |||
| 8 | チーム名：大宮工業高校電子機械科A班 | ロボット名：トムカ | ○ | 6 | 13:55 | 0 | 0 | |||
| 9 | チーム名：大宮工業高校電子機械科B班 | ロボット名：エディ | ○ | 9 | 15:05 | 0 | 0 | |||
| 10 | チーム名：大宮工業高校電子機械科C班 | ロボット名：ブレイカー | ○ | 8 | 15:00 | 0 | 0 | |||
| 11 | チーム名：大宮工業高校電子機械科D班 | ロボット名：マシュマロ | ○ | 7 | 14:00 | 0 | 0 | |||
| 12 | チーム名：熊本高専八代AC科 | ロボット名：チームmorimori | ○ | 19 | DNS | DNS | ||||
| 13 | チーム名：チーム海洋大 | ロボット名：かいおう | ○ | 10 | 15:10 | 0 | 5 | 5 | ||
| 15 | チーム名：電気通信大学ロボメカ工房 | ロボット名：Polaris[0] | ○ | 15 | 15:35 | DNS | DNS | |||
| 16 | 個人参加 | ロボット名：やまくも２号 | ○ | 16 | DNS | DND | ||||
| 17 | チーム名：電気通信大学ロボメカ工房 | ロボット名：Luchs | ○ | 11 | 15:15 | 80 | 40 | 80 | D.P. 2位 | |
| 18 | チーム名：有明高専岩本研究室 | ロボット名：荒炎車α（こうえんしゃアルファ） | ○ | 3 | 13:40 | 0 | 0 | |||
| 19 | チーム名：有明高専岩本研究室 | ロボット名：荒炎車β（こうえんしゃベータ） | ○ | 13 | 15:25 | 20 | 20 | D.P．3位 | ||
| 20 | チーム名：チームサレジオ | ロボット名：Ants3号 | ○ | 14 | 15:30 | 0 | 0 | 0 | ||
| 4 | チーム名：早稲田大学天野研究室 | ロボット名：Kevin | ○ | 101 | 14:20 | 59 | 59 | Q.S. １位 | ||
| 5 | チーム名：熊本高専八代ラジコン研究部 | ロボット名：阿蘇不知火４号λχ（らむだかい） | ○ | 102 | 14:25 | DNS | DNS | |||
| 6 | チーム名：熊本高専熊本C葉山研究室 | ロボット名：阿蘇不知火5号 | ○ | 103 | 14:30 | 360 | 360 | Q.S. 2位 | ||
| 7 | チーム名：電気通信大学ロボメカ工房 | ロボット名：GarlicToast | ○ | 104 | 14:35 | 400 | 400 | |||
| 13 | チーム名：チーム海洋大 | ロボット名：かいおう | ○ | 107 | DNS | DNS | ||||
| 14 | 個人参加 | ロボット名：ロボット・インフィニティ | ○ | 105 | 14:40 | 360 | 360 | Q.S. 2位 | ||
| 15 | チーム名：電気通信大学ロボメカ工房 | ロボット名：Polaris[0] | ○ | 106 | 14:50 | DNS | DNS |
競技会場の座標
GPS・QZSSロボットカーコンテストの競技会場の座標を公開しています。
NAME,
DMS-Lat, DMS-Lon,（DEG-Lat, DEG-Lon,DMM-Lat,DMM-Lon）
＜競技１＞
ダブルパイロン競技用の2点（D01,D02）
D01,
353956.00000, 1394736.71000, （35.66556, 139.79353, 3539.93333, 13947.61183）
D02,
353956.65000, 1394736.71000, （35.66574, 139.79353, 3539.94417, 13947.61183）
＜競技２＞
QZSSスクランブル競技用フィールドの3点（X01,X02,X03）
X01=南西カドのグリッド中央点
X02=北西カドのグリッド中央点
X03=南東カドのグリッド中央点
NAME,
DMS-Lat, DMS-Lon,（DEG-Lat, DEG-Lon,DMM-Lat,DMM-Lon）
X01,
353956.04000, 1394737.19000, （35.66557, 139.79366, 3539.93400, 13947.61983）
X02,
353956.63000, 1394737.19000, （35.66573, 139.79366, 3539.94383, 13947.61983）
X03,
355956.04000, 1394737.90000, （35.99890, 139.79386, 3559.93400, 13947.63167）
※各角度表現の詳細
DMS=ddmmss.ss
DEG=dddd.dddddd
DMM=ddmm.mmmmmm
2014年10月10日金曜日
QZSSスクランブル データフォーマット
GPS QZSSロボットカーコンテスト 競技概要：
衛星測位しながら自立走行する自作のロボットカーで競技する。以下の2種類の競技を行う。
競技１、競技２のどちらか一方、もしくは両方に参加することができる。
競技１（ダブルパイロンレース）：2つのWaypoint（パイロン）を周回することにより得られるポイントを競う
競技２（QZSSスクランブル）：準天頂衛星システム（QZSS）の簡易メッセージ（災危通報）で指定されたルートを走行し、走行時間の短さを競う 。(←2014年度からの新ルール)
簡易メッセージを受信した例：NMEAフォーマットの$QZQSM で送信されます。
ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー
$GNRMC,073412.00,A,3228.5330,N,13036.4010,E,0.0,19.3,240914,,,D*7B
$GNVTG,19.3,T,,M,0.0,N,0.0,K,D*2D
$GPZDA,073412.00,24,09,2014,,*6D
$GPQSA,A,3,06,193,23,10,13,12,05,02,17,,,,1.9,1.1,1.5*15
$QZQSA,A,3,01,,,,,,,,,,,,1.9,1.1,1.5*35
$QZQSM,55,C6C407DE0207030703030101050706020205000000000000000000001BAD358*08
ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー
$QZQSM,55,C6C407DEまでは共通、その後の0207以降がロボットの番号やメッシュデータと行き先を表しています。(C６が共通じゃない。2014/10/14修正）
C407DEは、C４がメッセージタイプ（ID:196)、7DEが今年のロボットカーコンテストの固有の番号（ID:2014)となっている。(2014/10/31 追加）
C407DEは、C４がメッセージタイプ（ID:196)、7DEが今年のロボットカーコンテストの固有の番号（ID:2014)となっている。(2014/10/31 追加）
最後の1BAD358*08は調整用のメッセージおよびパリティです。
解析例は、次の通りです。
02:指令をうけとるロボットの番号
07:緯度方向のユニット分割数、
03:ユニット間隔[m]
07:経度方向のユニットの分割数、
03:ユニット間隔[m]
03:目標ターゲット数
0101:スタートユニット位置 (1,1)
0507: 第一ターゲットの場所（スタート位置から北に5マス目と東に７マス目）
0602: 第２ターゲットの場所（北に6マス目と東に2マス目）
0205: 第３ターゲットの場所（北に２マス目と東に５マス目）
提供されるデータはすべてASCIIのテキストデータです。
データフォーマット例を示したpdfファイルver5は、
$QZQSM,55,53,C407ED02..... と53 とC4の間にカンマが入っていますが、
今回使用する受信機のQZPODが出力するデータは、
$QZQSM,55,53C407ED02..... とカンマが入りません。
またこの５３は、 災危メッセージの212bitsの前に付加されます。
プリアンブル 8bit メッセージに関わらず３パターンが繰返し
データフォーマット例を示したpdfファイルver5は、
$QZQSM,55,53,C407ED02..... と53 とC4の間にカンマが入っていますが、
今回使用する受信機のQZPODが出力するデータは、
$QZQSM,55,53C407ED02..... とカンマが入りません。
またこの５３は、 災危メッセージの212bitsの前に付加されます。
プリアンブル 8bit メッセージに関わらず３パターンが繰返し
従い パターンA 01010011 53
パターンB 10011010 9A
パターンC 11000110 C6 が使われます。
GPS・QZSSロボットカーコンテスト2014 エントリー一覧
Webページの更新が遅いので、
エントリ状況をこちらのブログにも公開します。
エントリーチーム一覧（2014.09.25まで）
1. チーム名: I.K.K.
2. 個人参加 ロボット名: マノマロカリス
3. 個人参加 ロボット名: できるかな
4. チーム名： Amano Lab. ロボット名： Kevin
5. チーム名：熊本高専八代ラジコン研究部 ロボット名：阿蘇不知火λχ(らむだかい)
6. チーム名：熊本高専熊本C葉山研究室 ロボット名：阿蘇不知火5号
7. チーム名：電気通信大学ロボメカ工房 ロボット名：GarlicToast
8. チーム名： 大宮工業高校電子機械科 A班
9. チーム名： 大宮工業高校電子機械科 B班
10. チーム名： 大宮工業高校電子機械科 C班
11. チーム名： 大宮工業高校電子機械科 D班
12. チーム名：熊本高専八代 チームmorimori
13. チーム名： チーム海洋大 かいおう
14. チーム名： チーム海洋大
15. 個人参加 ロボット名：ロボット・インフィニティ
16. チーム名： 電気通信大学ロボメカ工房 ロボット名：Polaris[0]
17. 個人参加 ロボット名：やまくも２号
18. チーム名：電気通信大学ロボメカ工房 ロボット名：Luchs
19. チーム名：有明高専岩本研究室 ロボット名：荒炎車α（こうえんしゃアルファ）
20. チーム名：有明高専岩本研究室 ロボット名：荒炎車β（こうえんしゃベータ）
21. チーム名：チームサレジオ ロボット名：Ants3号
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