irie-lab.netの備忘録

2014年2月27日木曜日

2014年2月17日月曜日

LOCOSYS のLS20031をスイッチサイエンスから購入。

GPSロボットカー用に試してみる。

http://www.robotgear.com.au/Cache/Files/Files/151_LS20030_3_datasheet_v1.1.pdf
にはデフォルトでは９６００bps　１Hzと書いてあるが、
文字化け。　teratermで　設定を変えながらチェックすると、
57600bpsでビンゴ！

どうやら57600bps　１０Hz がデフォルトに変わったらしい。
（https://www.sparkfun.com/tutorials/176　を参照）

2013年12月27日金曜日

BeagleBorn上の　rtkrcv が動いた

シリアルポートからのデータが出ているかの確認が難しい。（めんどくさい？）

BeagleBoneを有線でネットワークに接続することにした。
まず、余っていた無線LANのルータを用意して、HUBとDHCPサーバの代わりに使う。
（ネットワークにはつながないので、WLANコネクタは使わない。）

BeagelBoneのEthernetコネクタに100base-Tケーブルをつなぐだけ、　
ifconfig をタイプすると、eth0にIPアドレスが割り当てられているのが確認できた。

次に、
ノートパソコンに、NV-08cと　ublox6TをそれぞれUSBで接続する。
Teratermでrawデータ（バイナリメッセージ）が出力されていることを確認。　（ボーレートの数字やパリティなどもチェック）

続いて、 RTKLIBから　strsrv.exe　を選んで、起動。　

NV-08cを接続しているシリアルポートを同様に51001にサーバ接続する。
これで、このパソコンのIPアドレスにTCPクライアントとして51000にリクエストを送ると、NV-08cのデータを受け取ることができる。

もう一つ、srvsrv.exeを起動して、

ublox6Tが接続されているシリアルポートを選択して、TCP のポート番号51000にサーバとして接続する。

以後は、Beaglebornのつながっているパソコンに戻って作業すればいい。

rtcrcv にTCPクライアントからデータを受け取る設定を行う。

rtcrcv.conf を書き直す。

7行目付近にある inpstr1-type = serial を　inpstr1-type = tcpcli に変更

10行目付近の　　inpstr1-path = ttyO4:11520:8:n:1:off を

　　　　　　　　inpstr1-path = 192.168.11.4:51000　に変更

192.168.11.4の所は、先ほどGPS受信機を接続したPCのIPアドレス、

51000はサーバとして設定したTCPのポート番号です。

ほかには、13行目付近の
ipnstr1-format に受信機の型を指定します。
NV-08cの場合はnvc, ublox6Tは,ubxとなります。

あと、５３行目付近の
pos1-navsys をデフォルトのGPSのみから　+GLONASSに変更するのをお忘れなく、
GPSは１、　GLONASSは４なので、　GPS＋GLONASSだと　１＋４で５を指定します。
すべて、の場合は、63かな？

./rtkrcvで起動した際に、
** rtkrcv ver.2.4.2 console (h:help) **
rtkrcv> と表示されれば、OK だけど、　ほかのメッセージが表示される場合は、
.confの書き方がわるいか、接続のどこかが悪いか、rtkrcvのコンパイルが悪いかのいずれかなので、メッセージしたがって、修正する。

rtkrcv> に startを入力して、
starup script ok
rtk sever start と表示されば、問題なし。

私の場合、rtkrcv.confのオーナがrootだったので、sudo su でルート権限になったあと、
ファイルを書き換える必要があった。（sudo su 気がつくのに数時間を要した）

obs で　疑似距離データのデコードができていれば、OK.
navi で航法メッセージのデータが表示される。
sol で計算結果が表時される。
obs 10　の様に、数字をつけると、10秒ごとに表示させることができる。ctrl-cで復帰。

NV-08Cは、エフェメリスを衛星からのデータは、バイナリモードに変更した後と、それ以外は、逐次に受信したときに出力する（最低でも30秒間隔）ので、 rtkrcvで測位開始までに時間がかかる。遅いときは、１０分以上を要する。（待ちくたびれる）。
6Tは数秒置きに表示できるコマンドがあるので、それほど時間がかからない。

無事に、BeagleBorn上のrtkrcvでNV-08cのrawデータで、測位計算ができるようになった。

次は、シリアルポートだ。

Beagleborn に無線LAN

USBポートに「ちっこい無線LANアダプタ」を　接続して、
リセットボタンをポチリ。

ログインして,
lsmod で確認すると、
無線LANらしいものが表示されている。

/etc/netwark の下にある interfaces ファイルを　viで開いて編集。

#WiFi Example とあるところを
auto wlan0
iface wlan0 inet dhcp
wpa-ssid "ここにRFLANの親機のSSIDを書く"
wpa-psk "パスフレースを書く"

と書き直して、

また、リセットボタンを押す。

ifconfig コマンドで表示した結果に wlan0が入っていて
ipアドレスをゲットできていたら、成功。

ping コマンドにより、ネットワークにあるパソコンにパケットが届くことを

確認できるはず。

これで、終わり。　　あー、簡単だ。　５分もかからない。
（うそです。ここまでくるのに、ぐるぐる。　大変だった。）

しかし、この後に

CAUTION: musb: Babble Interrupt Occurred　　エラーがでて、

BeagleBornが反応しない。　リブートを繰り返す。

似たような現象は、ほかにもあるみたい。

https://groups.google.com/forum/#!msg/beagleboard/C6gMT2_FfiM/bdwVSeahD_sJ

解決策は簡単には見つからず。 USBの許容電流不足の様に見える。

きょうの所は、これでお手上げ。　| ~.~ |

2013年12月26日木曜日

USB serial on Mac terminal

Mac OSで USB serialに接続すると、/dev下に　ttyとcuが作られるので、
違いをしらべてみたら、
「Unixは伝統的に /dev/tty* は受信用、/dev/cu* が発信用である。」　とあった。　へ〜。

じゃ、GPS受信機用には、ttyを使おう。

$stty -help

stty: illegal option -- -help

usage: stty [-a|-e|-g] [-f file] [options]

$stty -f /dev/tty.usbserial-AH01I5ON 

speed 9600 baud;

lflags: -icanon -isig -iexten -echo

iflags: -icrnl -ixon -ixany -imaxbel -brkint

oflags: -opost -onlcr -oxtabs

cflags: cs8 -parenb crtscts

$stty -f /dev/tty.usbserial-AH01I5ON 115200 では　速度が変更できない？
なんだかわからないなぁ。

screen /dev/tty.usbserial-AH01I5ON 115200 では OK

以下の質問者と同じ状況。
http://www.societyofrobots.com/robotforum/index.php?topic=12663.0
答えが出ていないように見えるのだが、...。

Mac用のターミナルソフト
goSerial  http://www.furrysoft.de/?page=goserial
Zterm   http://www.dalverson.com/zterm/

goSerial　は　Donte のみで利用が可能。
使いやすい。　

beagleboneのUbuntuで、
一般ユーザからrootになるために、su をしたり、sudoでコマンドを入力していたけど、
どっちもできない。　あれ？　

こっそりと教えもらったら、　sudo su と入力するのが正解でした。
単にsuではルートになれないのね。

$ ./rtkrcv -d /dev/tty.usbmodem1411  -o ../single.conf
  invalid option value pos1-snrmask (../single.conf:46)

エラーがでて、先にすすまない。　ublox 6Tでも同じ。

2013年11月30日土曜日

日本の交流電源の周波数

以下、文献からの引用（一部、文章を修正）
１８８２年（明治１５年）に東京電燈株式会社が設立され、石炭火力による25kWのエジソン発電機を用いて銀座２丁目のアーク灯が灯された。　この時点では、直流を送電していた。その後、東京の各所に210ボルト３線式の直流発電所が設定された。

１８８４年（明治１７年）に大阪電燈会社が設立されて、アメリカのトムソン・ハウストン社（のちにエジソン社と合同してゼネラル・エレクトリック社となる）の60Hz1150Vの発電機を採用(明治23年）した。米国では、エジソンとトムソン・ヒューストンとの間で、直流ー交流論争が起こっており、大阪では交流を採用した。

東京でも１８９５年（明治２８年）火力発電所の建設にあたって交流システムの採用を決定し、「ドイツのアルゲマイネ社(AEG)」の50Hz3000V 265kWの発電機を採用した。

　　　（引用文献：桂井誠著、基礎エネルギー工学、数理工学社,pp49-50)

その後統一されることなく、現在に至る。

以下、Wikipedia からの引用
60Hzと50Hzの境目は、糸魚川と静岡の構造線に沿う。(Wikipedia: 糸魚川静岡構造線)

標準周波数50Hz - 北海道電力、東北電力、東京電力
標準周波数60Hz - 中部電力、北陸電力、関西電力、中国電力、四国電力、九州電力、沖縄電力

ただし、以下の地域では供給約款の本則とは異なる標準周波数を定める。

新潟県の60Hz地域 - 佐渡市全域、妙高市・糸魚川市の各一部
群馬県の60Hz地域 - 安中市・甘楽郡南牧村・吾妻郡の各一部
長野県の50Hz地域 - 佐久市・松本市・大町市・飯山市・小諸市・安曇野市・下水内郡栄村・下高井郡野沢温泉村・北安曇郡小谷村・北佐久郡軽井沢町の各一部（供給約款上は「長野県の一部」とのみ表記する）

ーーーー（引用終わり）

新潟県は、基本50Hzなんで関東の文化圏だっていうことが分かる。

佐渡市と糸魚川市で60Hzを使っていることから、また、これらの地域は、富山の影響が強い（結びつきが強い）地域だってことも分かる。　電気の周波数から文化のつながりが分かるなんて面白いよね。

北海道や九州の一部では、戦後しばらくは50Hz,60Hzが混在していたらしい。

これらの混在エリアについて文化的なつながりを調べると、これまた面白そう。

2013年11月29日金曜日

新しいアンテナの位置を計算中

新しいアンテナの位置を0093（千丁）のデータをつかって、計算中。

-3505525.8182 4089004.3529 3405062.8058

まだこれには、20cm程度の誤差がありそう。