UBX-RAW ( UBX-RAWX --- for multi GNSS)
and
UBX-SFRB ( UBX-SFRBX for multi GNSS)
2016年11月14日月曜日
2016年11月2日水曜日
GPS・QZSSロボットカーコンテストが記事になりました。
準天頂衛星システムウェブサイトで、GPS・QZSSロボットカーコンテスト2016が記事になりました。
http://qzss.go.jp/news/archive/robotcar_161029.html来年の開催にむけて頑張ります。
2016年11月1日火曜日
OSXシングルユーザーモードでUSBメモリをマウントする
http://blog.daich.org/2015/06/21/osx-single-user-mode-data-recovery/
を参考にした。
シングルユーザモードで起動するには、
- Macの電源を落とす
- 電源を入れた直後に、「command + s」を押す
USBメモリのマウント
起動ディスクは、シングルユーザモードでは、読み込み専用になっている。（合理的っすね）、書き込みが必要になる場合は、書き込みも許可する。
mount –uw /
シングルユーザーモードではUSBメモリをつないでも自動的にマウントされ無い。
まず、マウントする場所のディレクトリをつくる。
mkdir -p /tmp/mnt/drive2
次の、/devの下をlsして USBらしきものを探す。
USBメモリ以外の外部のストレージを繋いでいない場合、
disk1s2というデバイスとしてos側から見える。なのでそのデバイスをマウントする。
まずUSBメモリが何のファイルシステムでフォーマットされているかを確認する。
fstyp /dev/disk1s2
ntfsとかhfsと出力されるはず。
最後に、先程のファイルシステムに合わせてマウントする。
mount –t hfs /dev/disk1s2 /tmp/mnt/drive2OSXシングルユーザーモードでUSBメモリをマウントする
http://blog.daich.org/2015/06/21/osx-single-user-mode-data-recovery/
を参考にした。
シングルユーザモードで起動するには、
- Macの電源を落とす
- 電源を入れた直後に、「command + s」を押す
USBメモリのマウント
起動ディスクは、シングルユーザモードでは、読み込み専用になっている。（合理的っすね）、書き込みが必要になる場合は、書き込みも許可する。
mount –uw /
シングルユーザーモードではUSBメモリをつないでも自動的にマウントされ無い。
まず、マウントする場所のディレクトリをつくる。
mkdir -p /tmp/mnt/drive2
次の、/devの下をlsして USBらしきものを探す。
USBメモリ以外の外部のストレージを繋いでいない場合、
disk1s2というデバイスとしてos側から見える。なのでそのデバイスをマウントする。
まずUSBメモリが何のファイルシステムでフォーマットされているかを確認する。
fstyp /dev/disk1s2
ntfsとかhfsと出力されるはず。
最後に、先程のファイルシステムに合わせてマウントする。
mount –t hfs /dev/disk1s2 /tmp/mnt/drive2GPS QZSSロボットカー 2016への参加
今年は、 APM 2.6を利用して ArduRoverでの参加。
簡単にできた。
(1)ラジコンカー
(2)APM 2.6 又は2.8 (Pixhawkも利用できるはず）
(3)ラジコンプロポ(T8Jを利用、4ch以上必要）
(4) APM planner 2.0 と それを動かすパソコン
(5)モバイルバッテリー(USBで5V出力、APM用）
(6)ラジコン用7.2Vバッテリー(と充電器）
(7) GPS＋磁気コンパス モジュール
(8)ジャンパーワイヤーキット(オスーオス、メスーメス、それぞれ10本程度）
(9)USBケーブル（A-microB、APM用）
以上が利用した機材。
ちなみに、お値段は、
(1) 1万円くらい
(2) 5千円くらい
(3) 2万円くらい（安いのを探し中、無線の技適は重要）
(4) 無料
(5)千円ぐらい
(6)２千円ぐらい、(1)でタミヤのXBシリーズを購入するとついてきたもので可。
(7)５千円ぐらい。
(8)五百円ぐらい。
(9)300円ぐらい。（５）に付属しているのでか
これは、4万円超えてますね。
でも、ラジコンカーとプロポをなんとかできれば、 1万円ぐらいで済ませられそうです。
簡単にできた。
(1)ラジコンカー
(2)APM 2.6 又は2.8 (Pixhawkも利用できるはず）
(3)ラジコンプロポ(T8Jを利用、4ch以上必要）
(4) APM planner 2.0 と それを動かすパソコン
(5)モバイルバッテリー(USBで5V出力、APM用）
(6)ラジコン用7.2Vバッテリー(と充電器）
(7) GPS＋磁気コンパス モジュール
(8)ジャンパーワイヤーキット(オスーオス、メスーメス、それぞれ10本程度）
(9)USBケーブル（A-microB、APM用）
以上が利用した機材。
ちなみに、お値段は、
(1) 1万円くらい
(2) 5千円くらい
(3) 2万円くらい（安いのを探し中、無線の技適は重要）
(4) 無料
(5)千円ぐらい
(6)２千円ぐらい、(1)でタミヤのXBシリーズを購入するとついてきたもので可。
(7)５千円ぐらい。
(8)五百円ぐらい。
(9)300円ぐらい。（５）に付属しているのでか
これは、4万円超えてますね。
でも、ラジコンカーとプロポをなんとかできれば、 1万円ぐらいで済ませられそうです。
2016年9月27日火曜日
Ardupilot 2.6 を設定
2016/09/27
Ardupilot 2.6 が使われないで 研究室に転がっていたので、
クワッドコプター用に設定をした。
２個あったので、もう一つは、ロボットカー用に設定
APM planner 2.0 をダウンロード Windows 版のほかに、 Mac 版や Linux 版も あったので、今回は、 MacBookAir で設定することにした。
インストールはトントン拍子で進んだが、 フライトコントローラのAPM 2.6と接続ができない。 ドライバーを入れ替えたり、パソコンをリブートしたりしたがダメ。
原因は、 USB ケーブルが 充電用だったこと。
別の（DJI Phantom３に使っている）ケーブルに変えたら、あっさりと接続できた。
地磁気センサも 2.6の内蔵のものが正しく認識されているようだ。
Ardupilot 2.6 が使われないで 研究室に転がっていたので、
クワッドコプター用に設定をした。
２個あったので、もう一つは、ロボットカー用に設定
APM planner 2.0 をダウンロード Windows 版のほかに、 Mac 版や Linux 版も あったので、今回は、 MacBookAir で設定することにした。
インストールはトントン拍子で進んだが、 フライトコントローラのAPM 2.6と接続ができない。 ドライバーを入れ替えたり、パソコンをリブートしたりしたがダメ。
原因は、 USB ケーブルが 充電用だったこと。
別の（DJI Phantom３に使っている）ケーブルに変えたら、あっさりと接続できた。
地磁気センサも 2.6の内蔵のものが正しく認識されているようだ。
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