Ardupilot 2.6 を設定

2016/09/27
Ardupilot 2.6 が使われないで　研究室に転がっていたので、
クワッドコプター用に設定をした。


２個あったので、もう一つは、ロボットカー用に設定


APM planner 2.0 をダウンロード Windows 版のほかに、　Mac 版や　Linux 版も　あったので、今回は、 MacBookAir で設定することにした。　

インストールはトントン拍子で進んだが、　フライトコントローラのAPM 2.6と接続ができない。　ドライバーを入れ替えたり、パソコンをリブートしたりしたがダメ。

原因は、 USB ケーブルが　充電用だったこと。
別の（DJI Phantom３に使っている）ケーブルに変えたら、あっさりと接続できた。

地磁気センサも 2.6の内蔵のものが正しく認識されているようだ。

応用物理（熱）

参照にした図書
シリーズ　
初歩から学ぶ基礎物理学　全４巻から
「熱・波動」、大日本図書　A5, 208頁、　定価¥1800+tax

熱　現象編
１章　熱エネルギー
１節　熱運動
　1. 温度
２節　熱容量
　1. 熱と熱平衡
　2. 比熱と熱容量
　3. 熱量保存則
　4.潜熱
　5.水の状態図
３節　熱膨張
　1. 膨張率
４節 熱の伝達のしかた
　1. 熱伝導
　2. その他の伝達のしかた
第２章　気体
1節　圧力とその単位
　1. 圧力
　2. 圧力の単位
2節　ボイルシャルルの放送
　1. ボイルの法則
　2. シャルルの法則
　3. ボイル・シャルルの法則
　4.理想気体の状態方程式
3節 気体分子運動論
　1. 気体の圧力
　2. 気体分子の運動エネルギー
　3. 気体の内部エネルギー
３章　熱力学
1節 熱力学の第一法則
　1. 熱力学第一法則
　2. 気体のする仕事と内部エネルギー
2節 気体の状態変化
　1. 定積変化
　2. 定圧変化
　3. 等温変化
　4. 断熱変化
3節 モル比熱

iMac が起動しない。

画面真っ白、　マウスポインタだけが表示


PMRSET (⌘+Option+p+r)するも　改善せず。

シングルユーザモード（⌘＋s）は、起動。
root#が表示された。

起動時に「command + R」キーを押して、リカバリーモードで起動。
ディスクユーティリティで、FirstAidを実行

徹夜の翌日は辛いです。

金曜日から土曜日にかけて、徹夜で仕事の残りを仕上げました。 土曜日の昼間の仕事は、なんとか乗り切れました。　夜には楽しい飲み会が あったので、それまではモチベーションを維持できました。 日曜日の仕事は、眠いの一言です。

太陽高度と建物による日陰の関係をgoogle Earthで表示

太陽高度と建物による日陰の関係をgoogle Earthで表示するサイト
http://solarpower.cloudapp.net/index.php


日陰を確認したい対象とする建物（土地）の位置、階数、平面形状　をマウスで指定、

同様に、日陰をつくる建物のの位置と階数と平面形状を　指定。

シミュレーションが可能。

RTCM 104メッセージ

RTCM SC-104

（RTCM）
The Radio Technical Commission for Maritime Services

(SC-104)
Special Committee 104

が決めた、GPS（マルチGNSS)用　誤差補正のためのデータフォーマット

参考にしたページ
  http://www.tekmon.eu/2-5-1-rtcm-sc-104-transmission-protocols/

GPSのチュートリアル（教本）
http://www.tekmon.eu/gps-network-rtk-tutorial/

コンパスの方位が180°狂った場合の直し方

方位磁針は、色を付けた方が、N極に磁化されているので、
色を付けた方は北を向きます。

これは、地球の大きな磁石のS極が北極側に、N極が南極側に
あるためです。
しかし、方位磁針の中には、たまに、色がついている方が南に向いているものがあります。

そんなときは、
参考にしたページ
http://www.kojitusanso.jp/ksguide/2010/08/post-35.html
に書いてあるように、

磁石のS極を近づけて、コンパスの針の上を一直線に素早く滑らせます。
うず電流による　誘導磁界を利用して、磁化する方法です。
これは面白い。癖になりますよ。

なんどもやると、
元々の磁化が弱まることもあるようです。
(あのナメクジみたいな磁化ヒステリシス特性による？）
特に高級な方位磁針では試さない方がいいです。