GPS・QZSSロボットカーコンテスト 2014 大会結果

エントリー 番号	所属形態	ロボット名	QZSS スクランブル	ダブル パイロン	出走順	出走予定時間	競技記録	再チャレンジ	最終成績	入賞者順位
1	チーム名:I.K.K.	ロボット名：I.K.K.		○	5	13:50	0	0	0
2	個人参加	ロボット名:マノマロカリス		○	17	DNS			DNS
3	個人参加	ロボット名:できるかな		○	18	DNS			DNS
4	チーム名：早稲田大学天野研究室	ロボット名：Kevin		○	2	13:35	95		95	D.P. １位
5	チーム名：熊本高専八代ラジコン研究部	ロボット名：阿蘇不知火４号λχ（らむだかい）		○	12	15:20	DNS	0	0
6	チーム名：熊本高専熊本C葉山研究室	ロボット名：阿蘇不知火5号		○	1	13:30	20	0	20	D.P．3位
7	チーム名：電気通信大学ロボメカ工房	ロボット名：GarlicToast		○	4	13:45	DNS		DNS
8	チーム名：大宮工業高校電子機械科A班	ロボット名：トムカ		○	6	13:55	0		0
9	チーム名：大宮工業高校電子機械科B班	ロボット名：エディ		○	9	15:05	0		0
10	チーム名：大宮工業高校電子機械科C班	ロボット名：ブレイカー		○	8	15:00	0		0
11	チーム名：大宮工業高校電子機械科D班	ロボット名：マシュマロ		○	7	14:00	0		0
12	チーム名：熊本高専八代AC科	ロボット名：チームmorimori		○	19	DNS			DNS
13	チーム名：チーム海洋大	ロボット名：かいおう		○	10	15:10	0	5	5
15	チーム名：電気通信大学ロボメカ工房	ロボット名：Polaris[0]		○	15	15:35	DNS		DNS
16	個人参加	ロボット名：やまくも２号		○	16	DNS			DND
17	チーム名：電気通信大学ロボメカ工房	ロボット名：Luchs		○	11	15:15	80	40	80	D.P. 2位
18	チーム名：有明高専岩本研究室	ロボット名：荒炎車α（こうえんしゃアルファ）		○	3	13:40	0		0
19	チーム名：有明高専岩本研究室	ロボット名：荒炎車β（こうえんしゃベータ）		○	13	15:25	20		20	D.P．3位
20	チーム名：チームサレジオ	ロボット名：Ants3号		○	14	15:30	0	0	0
4	チーム名：早稲田大学天野研究室	ロボット名：Kevin	○		101	14:20	59		59	Q.S. １位
5	チーム名：熊本高専八代ラジコン研究部	ロボット名：阿蘇不知火４号λχ（らむだかい）	○		102	14:25	DNS		DNS
6	チーム名：熊本高専熊本C葉山研究室	ロボット名：阿蘇不知火5号	○		103	14:30	360		360	Q.S. 2位
7	チーム名：電気通信大学ロボメカ工房	ロボット名：GarlicToast	○		104	14:35	400		400
13	チーム名：チーム海洋大	ロボット名：かいおう	○		107	DNS			DNS
14	個人参加	ロボット名：ロボット・インフィニティ	○		105	14:40	360		360	Q.S. 2位
15	チーム名：電気通信大学ロボメカ工房	ロボット名：Polaris[0]	○		106	14:50	DNS		DNS

競技会場の座標

GPS・QZSSロボットカーコンテストの競技会場の座標を公開しています。

NAME,　

DMS-Lat, DMS-Lon,（DEG-Lat, DEG-Lon,DMM-Lat,DMM-Lon）

＜競技１＞

ダブルパイロン競技用の2点（D01,D02）

D01,

353956.00000, 1394736.71000, （35.66556, 139.79353, 3539.93333, 13947.61183）

D02,

353956.65000, 1394736.71000, （35.66574, 139.79353, 3539.94417, 13947.61183）

＜競技２＞

QZSSスクランブル競技用フィールドの3点（X01,X02,X03）

X01=南西カドのグリッド中央点

X02=北西カドのグリッド中央点

X03=南東カドのグリッド中央点

NAME,　

DMS-Lat, DMS-Lon,（DEG-Lat, DEG-Lon,DMM-Lat,DMM-Lon）

X01,

353956.04000, 1394737.19000, （35.66557, 139.79366, 3539.93400, 13947.61983）

X02,

353956.63000, 1394737.19000, （35.66573, 139.79366, 3539.94383, 13947.61983）

X03,

355956.04000, 1394737.90000, （35.99890, 139.79386, 3559.93400, 13947.63167）

※各角度表現の詳細

DMS=ddmmss.ss

DEG=dddd.dddddd

DMM=ddmm.mmmmmm

QZSSスクランブル データフォーマット

GPS QZSSロボットカーコンテスト 競技概要：

衛星測位しながら自立走行する自作のロボットカーで競技する。以下の2種類の競技を行う。

競技１、競技２のどちらか一方、もしくは両方に参加することができる。

競技１（ダブルパイロンレース）：2つのWaypoint（パイロン）を周回することにより得られるポイントを競う

競技２（QZSSスクランブル）：準天頂衛星システム（QZSS）の簡易メッセージ（災危通報）で指定されたルートを走行し、走行時間の短さを競う 。(←2014年度からの新ルール)

QZSSスクランブル　データフォーマット　ver.5 (pdfファイル）

      簡易メッセージを受信した例：NMEAフォーマットの$QZQSM で送信されます。

ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー

$GNRMC,073412.00,A,3228.5330,N,13036.4010,E,0.0,19.3,240914,,,D*7B

$GNVTG,19.3,T,,M,0.0,N,0.0,K,D*2D

$GPZDA,073412.00,24,09,2014,,*6D

$GPQSA,A,3,06,193,23,10,13,12,05,02,17,,,,1.9,1.1,1.5*15

$QZQSA,A,3,01,,,,,,,,,,,,1.9,1.1,1.5*35

$QZQSM,55,C6C407DE0207030703030101050706020205000000000000000000001BAD358*08

ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー

$QZQSM,55,C6C407DEまでは共通、その後の0207以降がロボットの番号やメッシュデータと行き先を表しています。(C６が共通じゃない。2014/10/14修正）
C407DEは、C４がメッセージタイプ（ID:196)、7DEが今年のロボットカーコンテストの固有の番号（ID:2014)となっている。(2014/10/31　追加）

最後の1BAD358*08は調整用のメッセージおよびパリティです。　

解析例は、次の通りです。

02:指令をうけとるロボットの番号

07:緯度方向のユニット分割数、

03:ユニット間隔[m]

07:経度方向のユニットの分割数、

03:ユニット間隔[m]

03:目標ターゲット数

0101:スタートユニット位置 (1,1)

0507: 第一ターゲットの場所（スタート位置から北に5マス目と東に７マス目）

0602: 第２ターゲットの場所（北に6マス目と東に2マス目）

0205: 第３ターゲットの場所（北に２マス目と東に５マス目）

提供されるデータはすべてASCIIのテキストデータです。

データフォーマット例を示したpdfファイルver5は、
$QZQSM,55,53,C407ED02.....  と53 とC4の間にカンマが入っていますが、

今回使用する受信機のQZPODが出力するデータは、
$QZQSM,55,53C407ED02..... 　とカンマが入りません。

またこの５３は、　災危メッセージの212bitsの前に付加されます。

プリアンブル　8bit   メッセージに関わらず３パターンが繰返し

　　  従い　パターンA  01010011    53

                 パターンB  10011010    9A

                 パターンC  11000110    C6　　　が使われます。

GPS・QZSSロボットカーコンテスト2014 エントリー一覧

Webページの更新が遅いので、

エントリ状況をこちらのブログにも公開します。

エントリーチーム一覧（2014.09.25まで）

   1. チーム名:        I.K.K. 

   2. 個人参加　ロボット名:　マノマロカリス

   3. 個人参加　ロボット名:     できるかな

   4. チーム名： Amano Lab.                            ロボット名： Kevin　

   5. チーム名：熊本高専八代ラジコン研究部   ロボット名：阿蘇不知火λχ(らむだかい)

   6. チーム名：熊本高専熊本C葉山研究室       ロボット名：阿蘇不知火5号

   7. チーム名：電気通信大学ロボメカ工房      ロボット名：GarlicToast

   8. チーム名： 大宮工業高校電子機械科　 A班　　

   9. チーム名： 大宮工業高校電子機械科　 B班

  10. チーム名： 大宮工業高校電子機械科　 C班

  11. チーム名： 大宮工業高校電子機械科　 D班

  12. チーム名：熊本高専八代 チームmorimori

  13. チーム名： チーム海洋大　かいおう

  14. チーム名： チーム海洋大　

  15. 個人参加　　ロボット名：ロボット・インフィニティ

  16. チーム名：　電気通信大学ロボメカ工房　ロボット名：Polaris[0]

  17. 個人参加　　ロボット名：やまくも２号

  18. チーム名：電気通信大学ロボメカ工房    ロボット名：Luchs

  19. チーム名：有明高専岩本研究室　ロボット名：荒炎車α（こうえんしゃアルファ）

  20. チーム名：有明高専岩本研究室　ロボット名：荒炎車β（こうえんしゃベータ）

  21.  チーム名：チームサレジオ　ロボット名：Ants3号

kml その１

KML (Keyhole Markup Language)の知識を身につける

後期の授業概要＞

後期では、各種の位置情報を利用して、地図情報と組見合わせて活用する技術であるGIS（Geographic Information System ;空間情報システム）について学んでゆきます。

教科書では、ArcGISというソフトを活用した事例を紹介していますが、その前に、無料のソフトである、Google Earth やGoogle Mapsを使いながらGISの基本的な操作を学びます。特に、Google Earth、Google マップ、モバイル Google マップなどの Earth ブラウザで地理データの表示に使用するファイル形式であるKML については理解します。ArcGISなどの各種GISソフトは、インターネットが発展する前から存在していました。それに比べるとかなり新しい部類に入るKMLが、スマフォやインターネットと組み合わせて使われることで、急速に発展し、GISを活用する有意義な方法の一つとして世界中で利用されています。

　特定の場所についての KML ファイルを作成し、航空写真・衛星写真で描かれた地図上に各種のイメージデータを オーバーレイして、豊富なデータを公開できる新しい方法です。今日から4回の予定で、KMLの使い方について学んでゆきます。

KML関係の授業の予定＞

                １回目：なんさま使ってみよう。（09/26）

２回目：kmlのフォーマットの仕組みを知る（09/29）

３回目：kmlで作ってみよう（10/03）

４回目：kmlの簡単な作品の作成（阿蘇のジオパークを紹介する）（10/10）

本日の授業内容＞

1.    GoogleEarthを立ち上げます。いろんな場所をみてその位置情報を閲覧しよう

(例題1)Google Earthで熊本高専の場所を見つけてください。

      (例題2)熊本高専八代Cの八龍寮の位置を緯度経度を調べてください。
　　　(ctrl+Lを押してみよう。)

　（例題3）その緯度経度をdd.ddddddd　やddmmss.ssssやddmm.mmmmmmに相互に変換してください。

       (例題4)緯度経度がそれぞれ緯度 35度40分33.197秒(35.675888), 経度 139度44分41.489秒(139.744858)の場所を見てみよう。

（応用問題；住所から座標への変換はどうすればいいかな？）

2.つぎにブラウザからhttps://developers.google.com/kml/ にアクセスしてください。

 Everytrail Half Dome ハイキング

 USGS 地震　などをクリックして、

自分のパソコンにkmzファイルをダウンロードします。Google Earthでは、kmlとkmzを取り扱うことができます。

kmzファイルとは、kmlと写真データなどを組み合わせてZipファイルとして一つにまとめたファイルです。　

　（例題）Google Earthで用意されたツアーに参加してみよう。

　（例題）kmlとkmzの違いを説明してください。

   (応用問題)自分でツアーを作るにはどうしたらよいだろうか？

今日の課題：次の位置を探してみよう。緯度経度を調べて記録してください。（度単位）

目印のピンを立てて、名前を付けます。

１．      沖縄高専　　　北緯　　　　　　　　　　　東経　　　　　　　　　　

２．      最も北にある高専:　　　　　高専　北緯　　　　　　　東経　　　　　　　　　

３．      パリの凱旋門　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

４．      東京タワー　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

５．      南極昭和基地　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

６．      北極点　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

７．      エジプトのピラミッド　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

８．      　アメリカの首都　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

９．      　南アフリカの首都　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

１０．　お勧めのラーメン店　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

１１．　夕日を見るならお勧めの場所　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

１２．　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

１３．　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

１４．　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

１５．　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

10から15には、各自で場所を決めて、その位置に目印をつけてください。

適切に区分して目印の色や大きさを変えてください。

最後に、そのファイルを保存し、提出します。　名前は3AC00氏名20140926.kml としてください。  00には自分の出席番号が入ります。名前は名字だけで良いですが、同じ名字の人達は名前まで入れてください。

（宿題）KMLを学ぶための便利なWebサイトを見つけてきて、そのURLと特長（どの辺りがよいかをWordファイルにまとめてきてください（次回提出します。）

（予習）kmlファイルの中身はテキストファイルです。メモ帳などで開いて中身を見てください。その書き方の規則性を見いだします。